MODE 7 — Oktopus-Arm

Ziel & Anwendung

Sechs Servo-Tentakel bewegen sich wellenartig und unabhängig — wie ein Oktopus der auf dem Boden kriecht. Katzen und Hunde können nicht widerstehen dem wabernden Gebilde. Joystick steuert Wellen-Geschwindigkeit.

• Mehrere Servos in Phasen-versetzten Sinus-Wellen koordinieren.
• Organische, lebendige Bewegungspatterns für Tier-Attraktion erzeugen.
• Geschwindigkeit und Amplitude der Tentakel-Bewegung per Joystick steuern.

Anschluss & Funktion

Motoren am Board

Materialliste

• 6 Kartonstreifen je ca. 8 × 2 cm als Tentakel
• 1 Kartonkreis Ø 15 cm als Zentral-Körper
• Strohhalme als Tentakel-Gelenke
• Klebeband und Heißkleber
• Optional: Buntpapier für Farbe

Step-by-Step Tutorial

1. Zentral-Körper und Servo-Montage

   Kartonkreis (Ø 15 cm) als Oktopus-Körper. S1, S2, S3 gleichmäßig verteilt am Rand kleben. S4, S5 an weiteren Positionen. Alle Servo-Hörner/Mitnehmer montieren. 5 Servos = 5 Tentakel-Positionen.

   Check: Kartonkreis mit allen verfügbaren Servos (S1–S3 plus S4/S5) gleichmäßig bestückt

   Tipp: ProtoPeaks hat S1, S2, S3 (180°) und S4, S5 (360°). Für 360°-Servos als Tentakel: Mitnehmer als Arm-Verbindung nutzen.

2. Tentakel aus Karton bauen

   Kartonstreifen (8 × 2 cm) als Tentakel. Jedes Horn dreht einen Tentakel. Tentakel-Basis flächig ans Servo-Horn kleben. Enden leicht einrollen für natürlicheres Aussehen. Buntpapier über den Körper kleben für Oktopus-Look.

   Check: Jeder Tentakel hängt am Servo-Horn und bewegt sich frei

   Tipp: Tentakel leicht und flexibel machen — zu schwer und Servos können nicht wellenartig bewegen. Dünner Karton oder Papier.

3. Leichtgängigkeits-Test (ohne Strom)

   Jeden Servo von Hand drehen: Tentakel bewegt sich frei? Keine Kollision mit Nachbar-Tentakeln? Körper liegt flach auf dem Boden? Schwerpunkt tief? Erst wenn alles frei: ProtoPeaks einschalten.

   Check: Alle Tentakel bewegen sich frei von Hand. Kein Tentakel schlägt gegen einen anderen.

   Tipp: Tentakel-Abstände prüfen: wenn zwei Tentakel kollidieren, kürzen oder Winkel anpassen.

4. MODE 7 aktivieren — Wellen-Bewegung beobachten

   Haustier → MODE 7. Oktopus beginnt sofort zu wabbeln — alle Tentakel in Phasen-versetzten Sinus-Kurven. Joystick Y nach oben: Wellen-Geschwindigkeit erhöht. Joystick Y nach unten: langsamer. Joystick X: Wellen-Amplitude (Ausschlag) ändern.

   Check: Alle Tentakel bewegen sich in Phasen-versetzten Sinus-Wellen — wellenartige Gesamtbewegung

   Tipp: Sinus-Phase für jeden Servo: S1 = sin(t), S2 = sin(t + 1.0), S3 = sin(t + 2.0) usw. — Phasen-Versatz erzeugt Wellen-Effekt.

5. Tier-Interaktion beobachten

   Oktopus auf den Boden stellen. Tier (Katze/Hund) nähert sich: wackelnde Tentakel lösen Jagdinstinkt aus. Touch-Pad (CapSensor) berühren wenn Tier den Körper antippt: Buzzer + schnellere Wellen (Schreckreflx-Simulation).

   Check: Tier interagiert mit dem Oktopus — Tentakel reagieren auf Berührung (CapSensor beschleunigt Wellen)

   Tipp: Oktopus auf Boden-Ebene aufstellen damit Tiere von allen Seiten interagieren können.

6. Manuelle Übernahme testen

   Joystick deutlich auslenken: Die automatische Wellenbewegung pausiert, drei Tentakel folgen jetzt direkt Joystick und Näherungssensor, die Augen-Klappe öffnet sich als Zeichen der Übernahme. Joystick loslassen: Der Oktopus wabbelt automatisch weiter.

   Check: Joystick stark auslenken: Tentakel 1-4 folgen sofort direkt dem Joystick/Sensor, Augen-Klappe öffnet sich, Körper-Drehung stoppt

Troubleshooting

• Tentakel kollidieren miteinander und Servos blockieren — Amplitude zu hoch. amp auf 200 begrenzen. Oder Tentakel kürzen / Winkel zwischen Servos vergrößern.
• Wellen-Effekt nicht sichtbar — Tentakel bewegen sich gleichzeitig — Phasen-Versatz (+ 1.0f, + 2.0f) fehlt oder zu klein. Phase-Werte auf + 0.5, + 1.0, + 1.5 erhöhen für deutlicheren Wellen-Versatz.

Modifikationen & Sicherheit

• Pro-Tipp: Tentakel-Länge auf 12 cm erhöhen für dramatischere Bewegung — aber Gummiband-Rückstellung für 180°-Servos einbauen.
• Erweiterung: Stepper als Körper-Rotation: ganzer Oktopus dreht sich langsam während Tentakel wabbeln.
• Sicherheit: Servos nicht dauerhaft im Sinus-Modus laufen lassen — alle 30 Minuten Pause einbauen um Überhitzung zu vermeiden.

Wichtige Code-Teile

// Sinus-Wellen für alle Tentakel (Phasen-versetzt)
static float phase = 0;
float speed = applyDeadzone(map(JoystickY, 0, 4095, 0.01f, 0.1f), 0.05f, 0.005f);
float amp = map(JoystickX, 0, 4095, 100, 400); // Amplitude
phase += speed;
// S1–S3 (180°): Tentakel mit Phasen-Versatz
servocontroller.setServoPulse(1, 1500 + (int)(sin(phase + 0.0f) * amp));
servocontroller.setServoPulse(2, 1500 + (int)(sin(phase + 1.0f) * amp));
servocontroller.setServoPulse(3, 1500 + (int)(sin(phase + 2.0f) * amp));
// S4/S5 (360°): als Tentakel-Basis-Schwinger
servocontroller.setServoPulse(4, 1500 + (int)(sin(phase + 3.0f) * 200));
servocontroller.setServoPulse(5, 1500 + (int)(sin(phase + 4.0f) * 200));
// Touch: Schreckreflx
if(CapSensor > 400) phase += 0.3f; // Plötzliche Beschleunigung

Ähnliche Projekte

• MODE 1 — LASER CHASE — Zwei Servos bewegen einen Laserpointer-Halter in einem Jitter-Muster — Katzen jagen den zufälligen Lichtpunkt automatisch. Joystick übernimmt manuelle Steuerung, Touch-Pad schaltet auf Jitter-Automatik.
• MODE 3 — PREY TOY — Ein 360°-Servo zieht ein Spielzeug am Faden hoch und lässt es fallen — der unregelmäßige Rhythmus macht Katzen und Hunde verrückt. PIR-Sensor startet das Spiel automatisch wenn ein Tier vorbeiläuft.
• MODE 4 — Jitter-Box — Ein eingebauter Rüttel-Motor lässt die Box in unregelmäßigen Schüben zittern, während zwei Schlag-Arme chaotisch ausschlagen — für Katzen ein unwiderstehliches Rätsel. Je stärker der Schub, desto lauter der Ton.