MODE 9 — DRUNK BOT

Ziel & Anwendung

Ein Roboter der torkelt und taumelt — aber trotzdem vorwärtskommt! Drei Beine in versetztem Rhythmus erzeugen einen realen Gehrhythmus. Der Bewegungssensor verstärkt das Wackeln in Echtzeit, zwei Rundservos lenken zufällig. Je mehr das Gerät wippt, desto betrunkener läuft es.

• Einen Dreibein-Gehrhythmus mit versetztem Timing umsetzen
• Den Bewegungssensor als Echtzeit-Verstärker für das Torkeln nutzen
• 3-Bein-Mechanik aus Karton und Servo-Hörner aufbauen

Anschluss & Funktion

Motoren am Board

Materialliste

• Breite Karton-Grundplatte als Roboter-Körper (min. 15×20 cm)
• 6 kurze Holzstäbchen als Beingelenke (je max. 8 cm — Hebelgesetz beachten!)
• Strohhalme als Hüftgelenk-Lager
• Heißkleber
• Schaumstoff oder Gummi als Fuß-Auflage (verhindert Rutschen)
• Gummibänder als Dämpfungs-Elemente

Step-by-Step Tutorial

1. Körper-Platte und Schwerpunkt-Konzept

   Baue eine breite Grundplatte aus doppelt laminiertem Karton (ca. 15×20 cm). Alle drei Bein-Servos werden auf die Oberseite montiert — symmetrisch verteilt. Schrittmotor und Rüttel-Motor nach hinten (Heck), um den Schwerpunkt nicht nach vorn zu verlagern. Basis mit Gummifüßen ausstatten, damit der Roboter auf glattem Untergrund Halt findet.

   Check: Roboter liegt stabil auf einer ebenen Fläche ohne zu kippen

   Tipp: Schwerpunkt muss mittig über der Standfläche liegen — alle Servos möglichst nah am Zentrum

2. Drei Beine mit Servo-Hörner bauen

   Schraube je ein Plastik-Servo-Horn auf die drei Bein-Servos. Klebe je zwei Holzstäbchen (Ober- und Unterschenkel) flächig auf das Horn als Doppel-Segment-Bein. Gummifuß am Ende. Beinlänge max. 8 cm, sonst Gegengewicht nötig. Prüfe manuell: Jedes Bein muss frei schwingen.

   Check: Jedes Bein schwingt frei durch mindestens 90° Bewegungsbereich

   Tipp: Holzstäbchen max. 8 cm — bei längeren Beinen das Drehmoment der kleinen Servos komplett ausreizen

3. Zufalls-Lenkung mit den Rundservos

   Montiere die beiden Lenk-Servos links und rechts als Steuer-Elemente. Alle paar Sekunden geben zufällige Lenkimpulse dem Torkeln seine Richtung. Der Rüttel-Motor läuft konstant als Grundantrieb, der Schrittmotor simuliert einen Körper-Wippstoß.

   Check: Die beiden Lenk-Servos drehen in Lenkbewegungen, wenn der Roboter sich bewegt

   Tipp: Die Lenk-Servos können als Rad-Antriebe oder als seitliche Schaukel-Beine dienen — je nach Konstruktion

4. Leichtgängigkeitstest vor dem Einschalten

   Jeden Servo von Hand in seinen Bewegungsbereich schwingen. Roboter auf dem Boden leicht anschieben — muss gleiten ohne zu kippen. Zu hoher Schwerpunkt: Gewichte (Batterie) nach unten verlegen. Erst nach OK Strom einschalten.

   Check: Alle Beine schwingen manuell frei, Roboter lässt sich auf dem Boden schieben

   Tipp: Klemmt ein Bein: Horn-Aufklebung anpassen, mehr Spiel zwischen Bein und Körper lassen

5. Torkel-Effekt abstimmen

   Alle drei Beine schwingen mit demselben Rhythmus, aber jeweils zeitversetzt zueinander — dadurch entsteht die Gehbewegung. Neigt sich der Roboter stärker zur Seite, wird der Ausschlag automatisch größer und das Torkeln sichtbarer. Die beiden Lenk-Servos bekommen alle paar Sekunden einen neuen zufälligen Kurs.

   Check: Roboter bewegt sich vorwärts mit sichtbarem Torkel-Effekt

   Tipp: Die drei Beine haben einen festen Zeitversatz zueinander — das erzeugt den Gehrhythmus

Troubleshooting

• Roboter bewegt sich nicht vorwärts, nur auf der Stelle — Fuß-Reibung erhöhen (Gummiband um Fuß) und Bein-Zeitversatz prüfen — alle drei müssen unterschiedlich sein
• Roboter kippt sofort um — Schwerpunkt zu hoch — Servos tiefer montieren oder Gewichte (Batterie) ganz nach unten
• Beine bewegen sich alle synchron statt versetzt — Zeitversatz zwischen den drei Beinen im Programm prüfen — er muss für jedes Bein unterschiedlich sein

Modifikationen & Sicherheit

• Pro-Tipp: Gehgeschwindigkeit per Dreh-Regler live verändern
• Pro-Tipp: 4. Bein hinzufügen für stabileren Quadruped-Lauf
• Sicherheit: Roboter nur auf ebenem Untergrund testen — Stufen und Schrägen führen zum Kippen

Wichtige Code-Teile

// Lauf-Phase vorwärtsbewegen
walkPhase += 0.04f;

// Gyro-Wobble-Faktor (GyroX beeinflusst Schwingweite)
wobbleFactor = filterAnalog(GyroX, wobbleFactor, 0.3f);
float swing = 350.0f + abs(wobbleFactor) * 2.0f;

// Drei Beine mit 120° Phasenversatz
servocontroller.setServoPulse(1, 1500 + (int)(sin(walkPhase) * swing));
servocontroller.setServoPulse(2, 1500 + (int)(sin(walkPhase + 2.09f) * swing));
servocontroller.setServoPulse(3, 1500 + (int)(sin(walkPhase + 4.19f) * swing));

// Zufälliges Lenken alle ~3 Sekunden
if (millis() > nextSteer) {
    int steerL = 1500 + random(-300, 300);
    int steerR = 3000 - steerL;
    servocontroller.setServoPulse(4, steerL);
    servocontroller.setServoPulse(5, steerR);
    nextSteer = millis() + random(2000, 5000);
}

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