MODE 10 — BULLDOZER

Ziel & Anwendung

Schaufel runter, Raupen an — Erde schieben wie im echten Tiefbau! Der Steuerknüppel steuert Fahrt und Lenkung über das Raupenfahrwerk gleichzeitig, der Dreh-Regler stellt die Schaufel-Neigung ein. Ein Aufreißer hinten lockert harten Boden, bevor die Schaufel ihn schiebt.

• Raupenfahrwerk mit gemischter Vorwärts- und Lenkbewegung umsetzen
• Schaufel-Höhe und -Neigung unabhängig voneinander steuern
• Aufreißer-Mechanismus für harten Untergrund ergänzen

Anschluss & Funktion

Motoren am Board

Materialliste

• Schuhkarton als Bulldozer-Chassis
• Breiter, flacher Kartonstreifen als Schaufel (ca. 12×6 cm)
• Holzstäbchen als Aufreißer-Zinken
• Zwei Streifen Wellpappe als Raupenketten-Optik
• Heißkleber

Step-by-Step Tutorial

1. Chassis und Raupenfahrwerk aufbauen

   Baue den Schuhkarton als stabiles Chassis. Montiere die beiden Raupen-Servos links und rechts, schraube die Servo-Hörner auf und klebe Wellpappe-Streifen als Raupenketten-Optik flächig darauf. Der Steuerknüppel steuert Vorwärtsfahrt und Lenkung gemeinsam über beide Seiten.

   Check: Fahrwerk treibt das Chassis gleichmäßig geradeaus an

   Tipp: Wellpappe-Streifen um die Antriebsräder geben mehr Grip als glatter Karton

2. Schaufel mit Höhe und Neigung bauen

   Baue die Schaufel aus einem breiten, flachen Kartonstreifen (12×6 cm) vorne am Chassis. Der Höhen-Servo hebt und senkt die ganze Schaufel-Halterung, der Neigungs-Servo kippt die Schaufel selbst leicht nach vorne oder hinten. Der Dreh-Regler stellt die Neigung fein ein.

   Check: Schaufel lässt sich unabhängig voneinander heben/senken und neigen

   Tipp: Zwei getrennte Servos für Höhe und Neigung geben deutlich realistischere Bewegung als nur einer

3. Aufreißer hinten montieren

   Befestige den Aufreißer-Servo hinten am Chassis, mit zwei bis drei Holzstäbchen als Zinken. Eine Berührungsfläche senkt den Aufreißer ab — praktisch, um harten Boden vor dem Schaufeln zu lockern. Eine kleine Klappe zeigt an, wenn der Aufreißer gerade abgesenkt ist.

   Check: Aufreißer senkt und hebt sich zuverlässig, ohne am Chassis zu schleifen

   Tipp: Zwei bis drei Holzstäbchen als Zinken reichen völlig aus

4. Leichtgängigkeitstest vor dem Einschalten

   Hebe und senke die Schaufel von Hand, kippe sie in beide Richtungen. Senke den Aufreißer manuell ab und wieder an. Dreh die Raupen einzeln durch — beide müssen frei laufen. Erst wenn alles leichtgängig ist, Strom einschalten.

   Check: Schaufel, Neigung und Aufreißer bewegen sich alle manuell ohne Widerstand

   Tipp: Klemmt die Schaufel-Halterung: Auflagepunkte am Chassis mit einem Kugelschreiber glätten

5. Erdbewegung im Testlauf

   Senke die Schaufel auf Bodenhöhe, fahre mit dem Steuerknüppel in eine kleine Sandhäufchen hinein und schiebe es vor dir her. Teste den Aufreißer separat: Berührungsfläche drücken, Zinken senken sich ab, während die Raupen langsam vorwärtsfahren.

   Check: Bulldozer schiebt eine kleine Sandmenge geradeaus vor sich her, ohne zu blockieren

   Tipp: Kleine Lasten (eine Handvoll Sand) reichen für einen überzeugenden Test völlig aus

Troubleshooting

• Bulldozer schiebt Sand nicht, sondern fährt einfach drüber — Schaufel-Höhe niedriger einstellen — sie muss knapp über dem Boden abschließen
• Raupen drehen sich gegenläufig statt geradeaus zu fahren — Mischung aus Vorwärts- und Lenkanteil prüfen — bei reiner Geradeausfahrt muss der Lenkanteil bei null liegen
• Aufreißer schleift am Chassis — Zinken-Halterung etwas weiter nach hinten versetzen oder Servo-Horn-Position anpassen

Modifikationen & Sicherheit

• Pro-Tipp: Schaufel breiter bauen für größere Schub-Fläche — Gegengewicht am Heck nicht vergessen
• Pro-Tipp: Zweite Berührungsfläche für automatisches Kipp-Entladen der Schaufel ergänzen
• Sicherheit: Aufreißer-Zinken nicht zu spitz gestalten — abgerundete Holzstäbchen reichen für den Effekt

Wichtige Code-Teile

// S1=Schaufelhöhe, S2=Neigung (Encoder)
servocontroller.setServoPulse(1, mapJoystickY);
bladeAngle = constrain(bladeAngle + EncoderPos * 8, 1100, 1900);
EncoderPos = 0;
servocontroller.setServoPulse(2, (uint16_t)bladeAngle);

// S3=Aufreißer (touch1 senkt)
if (!ismoving[3]) servocontroller.startMove(3, touch1 ? 2000 : 1000, 500);

// S4/S5 (360°): Raupenantrieb mit Lenk-Mischung
int bullThr = applyDeadzone(map(JoystickY, 0, 4095, -250, 250), 0, 30);
int bullStr = applyDeadzone(map(JoystickX, 0, 4095, -250, 250), 0, 30);
servocontroller.setServoPulse(4, constrain(1500 + bullThr + bullStr, 1000, 2000));
servocontroller.setServoPulse(5, constrain(1500 - bullThr + bullStr, 1000, 2000));

setMotorspeed(touch1 ? 45 : (abs(bullThr) > 50 ? 60 : 0));

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