MODE 2 — PUSHER

Ziel & Anwendung

Takt für Takt schiebt der Arm! Ein Servo-Schieber befördert Objekte vom Hauptband aufs Nebenband — entweder automatisch, wenn der Distanz-Sensor ein Teil erkennt, oder im festen Rhythmus. Der Dreh-Regler stellt den Takt ein. So funktioniert echte Industrielogistik im Miniformat.

• Vierstufige Pusher-Sequenz (Warten → Ausfahren → Gleiten → Zurückfahren) im festen Zeitablauf
• Distanz-Sensor oder fester Takt als auslösendes Ereignis für den Schieber
• Ein Servo zeigt die Stückzahl an, ein weiterer die aktuelle Distanz live

Anschluss & Funktion

Motoren am Board

Materialliste

• Flacher Schuhkarton als Haupt-Bandrahmen
• Schmaler Kartonstreifen als Nebenband-Rutsche (leicht schräg montiert)
• Kartonstreifen (8 cm) als Pusher-Arm auf S1
• Holzstäbchen als seitliche Führungsschiene
• Klebeband

Step-by-Step Tutorial

1. Pusher-Arm und Nebenband-Rutsche aufbauen

   Montiere den Pusher-Servo seitlich neben dem Förderband. Plastik-Servo-Horn aufschrauben, Karton-Pusher-Arm (8 cm, doppelt laminiert) flächig drauf. Eingezogen liegt der Arm neben dem Band, ausgefahren schiebt er Objekte auf die Nebenband-Rutsche. Rutsche aus einem schmalen Kartonstreifen schräg nach unten montieren — Objekte rutschen durch die Schwerkraft von selbst weiter. Führungsschiene aus Holzstäbchen hält Objekte in der Spur.

   Check: Der Pusher-Arm fährt vollständig von eingezogen auf ausgefahren — Objekt wird dabei zur Seite geschoben

   Tipp: Pusher-Arm aus doppeltem Karton — einfacher Karton verbiegt sich beim Schieben von Objekten

2. Takt-Steuerung per Dreh-Regler einrichten

   Der Dreh-Regler stellt den Takt stufenlos zwischen kurz und lang ein. Der Takt-Timer löst den Pusher auch ohne Objekt aus — gut zum Testen. Zusätzlich erkennt der Distanz-Sensor Objekte in geringer Entfernung und löst sofort einen Schiebevorgang aus. Der Steuerknüppel-Knopf erzwingt manuell einen Schiebe-Vorgang.

   Check: Regler in eine Richtung: langer Takt (mehrere Sekunden). Regler in die andere Richtung: kurzer, schneller Takt

   Tipp: Ein Takt von etwa drei Sekunden ist ein guter Startwert für die ersten Tests

3. Vier-Schritt Sequenz verstehen und testen

   Die Sequenz startet, sobald der Auslöser aktiv ist: Der Arm fährt zunächst aus. Parallel läuft das Nebenband kurz an und lässt das Objekt weitergleiten. Danach fährt der Arm wieder zurück. Nach einer kurzen Pause ist die Anlage bereit für den nächsten Vorgang. Ein Servo-Zeiger zählt jeden Schiebevorgang als Stückzahl mit.

   Check: Schritt 1: Arm fährt aus. Schritt 2: Nebenband läuft kurz an. Schritt 3: Arm fährt zurück. Dann Pause

   Tipp: Ein Signalton begleitet das Ausfahren des Arms — so hört man ob die Sequenz läuft auch ohne hinzusehen

4. Leichtgängigkeitstest des Pusher-Arms

   Pusher-Arm manuell ganz ausfahren: fährt er frei bis zur anderen Seite? Berührt er das Band oder Seitenführungen? Arm zurückfahren: zieht er sich vollständig zurück? Objekt (Streichholzschachtel) auf das Band legen: schiebt der Arm es sauber auf die Rutsche ohne zu klemmen? Erst nach OK Strom einschalten.

   Check: Der Pusher-Arm fährt vollständig aus und zurück ohne zu haken — kein Kontakt mit den Bandwalzen

   Tipp: Mindestabstand zwischen Pusher-Arm und Förderband-Oberfläche: 2mm — sonst schleift der Arm

5. Automatik-Betrieb mit Stückzahl-Zähler testen

   Strom einschalten. Streichholzschachtel auf das Band legen vor den Distanz-Sensor: Arm schiebt sofort. Schachtel auf Rutsche: sie gleitet alleine weiter. Der Stückzahl-Zeiger wandert um eine Position. Dreh-Regler auf kurzen Takt stellen: System arbeitet automatisch im Rhythmus. Steuerknüppel-Knopf für manuellen Einzelhub. Fabrik-Automatik erleben!

   Check: Distanz-Sensor erkennt Objekt → Arm schiebt sofort → Stückzahl-Zeiger wandert weiter

   Tipp: Der Stückzähler läuft in einer festen Runde — der Zeiger macht nach einer bestimmten Anzahl Stück eine volle Umdrehung

Troubleshooting

• Pusher-Arm bleibt beim Ausfahren stecken — Prüfen, ob der Zeitablauf der Sequenz korrekt weiterläuft — eventuell die Zeit-Werte im Code nachjustieren
• Objekte fallen von der Rutsche herunter statt zu gleiten — Rutsche-Neigungswinkel reduzieren (flacher) — zu steil schleudert leichte Objekte, zu flach bleiben sie hängen
• Distanz-Sensor löst auch ohne Objekt aus — Erkennungs-Abstand verringern — oder Sensor von Seitenwänden des Rahmens abschirmen

Modifikationen & Sicherheit

• Pro-Tipp: Zwei Pusher-Arme (S1 links, S2 rechts) für Richtungs-Sortierung — je nach Sensor-Wert links oder rechts schieben
• Pro-Tipp: Stückzähler-Ziel per Encoder — bei 10 Stück Buzzer HEARTBEAT als Chargen-Ende-Signal

Wichtige Code-Teile

// Takt per Encoder einstellbar
cycleMs = constrain(cycleMs + (int)EncoderPos * 100, 800, 8000); EncoderPos = 0;
bool partReady = (distanceCM > 0 && distanceCM < 20) || JoystickButton;

if(pushStep == 0 && (partReady || millis() - pushT > cycleMs)) {
    pushStep = 1; pushT = millis();
}
switch(pushStep) {
    case 0: // Warten
        if(!ismoving[1]) servocontroller.setServoPulse(1, 1000);
        break;
    case 1: // Pusher ausfahren
        if(!ismoving[1]) servocontroller.startMove(1, 2000, 300);
        stepper.move(400); Buzzer.setValue(120);
        if(millis() - pushT > 400) { pushStep = 2; pushT = millis(); }
        break;
    case 2: // Nebenband läuft
        servocontroller.setServoPulse(4, 1700);
        servocontroller.setServoPulse(5, 1700);
        if(millis() - pushT > 600) { pushStep = 3; pushT = millis(); }
        break;
    case 3: // Arm zurückfahren
        if(!ismoving[1]) servocontroller.startMove(1, 1000, 400);
        servocontroller.setServoPulse(4, 1500);
        servocontroller.setServoPulse(5, 1500);
        Buzzer.setValue(0);
        if(millis() - pushT > 500) pushStep = 0;
        break;
}
servocontroller.setServoPulse(2, map(pushedCount % 50, 0, 49, 1000, 2000));
servocontroller.setServoPulse(3, mapDistanceCMshort);

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