MODE 9 — TOW TRUCK

Ziel & Anwendung

Winde, Kran, Haken — alles da! Der Schrittmotor wickelt das Abschleppseil präzise auf, der DC-Motor liefert dabei zusätzliche Kraft. Ein Servo schwenkt den Kran-Ausleger, ein zweiter neigt ihn per Dreh-Regler, ein dritter öffnet und schließt den Haken. Eine Berührungsfläche schaltet in den Fahrmodus: dann bewegen zwei Rundservos den ganzen Truck.

• Eine Seilwinde mit zusätzlicher Kraftunterstützung aufbauen
• Zwei Betriebsmodi umsetzen: Kran-Betrieb und Fahrmodus
• Kran-Ausleger mit Schwenk- und Neigungsachse kombinieren

Anschluss & Funktion

Motoren am Board

Materialliste

• Schuhkarton als Truck-Chassis
• Kartonrohr oder Holzstab als Kran-Ausleger (ca. 15 cm)
• Dünner Faden als Abschleppseil (ca. 40 cm)
• Büroklammer oder gebogener Draht als Haken
• Heißkleber

Step-by-Step Tutorial

1. Truck-Chassis und Kran-Turm aufbauen

   Baue den Schuhkarton als Truck. Befestige den Kran-Turm (10×10 cm, 12 cm hoch, doppelte Kartonlagen) auf der hinteren Hälfte. Truck-Basis beschweren: Steine oder Batterien in den Boden legen — der Schwerpunkt muss unter dem Kran bleiben. Die beiden Fahrantriebs-Servos treiben vorne und hinten je ein Rad über Mitnehmer und aufgeklebte Karton-Räder an.

   Check: Kran-Turm sitzt fest auf dem Chassis — beim Seilzug kippt der Truck nicht

   Tipp: Kran-Turm aus doppeltem Karton (zwei Lagen verklebt) für Stabilität — der Seilzug ist erheblich

2. Seilwinde mit Kraftunterstützung aufbauen

   Den Schrittmotor oben im Kran-Turm montieren: Mitnehmer auf die Welle schrauben, Faden mehrfach aufwickeln als Seilwinde. Steuerknüppel nach oben wickelt das Seil auf, nach unten lässt es ab. Der DC-Motor liefert dabei zusätzliches Drehmoment beim Heben schwerer Lasten — ohne ihn würde der Schrittmotor bei Belastung Schritte verlieren.

   Check: Der Schrittmotor wickelt das Seil gleichmäßig auf, der DC-Motor läuft synchron in derselben Richtung

   Tipp: Läuft der DC-Motor in die falsche Richtung, muss das Vorzeichen im Programm angepasst werden

3. Kran-Schwenk, Neigung und Haken einrichten

   Der Schwenk-Servo bekommt den vollen Steuerknüppel-Bereich als Ausschlag. Die Neigung wird über den Dreh-Regler feinjustiert. Der Haken öffnet sich bei Berührung der Fläche, sonst bleibt er geschlossen. Büroklammer als Haken flächig auf das Servo-Horn kleben.

   Check: Der Steuerknüppel schwenkt den Ausleger links/rechts, der Dreh-Regler neigt ihn unabhängig vor/zurück

   Tipp: Die Neigung bleibt gespeichert, wenn der Dreh-Regler losgelassen wird

4. Leichtgängigkeitstest aller Mechaniken

   Schrittmotor manuell drehen: wickelt sich der Faden auf? Kran-Ausleger manuell schwenken: frei? Neigung manuell testen: kein Haken am Turm? Haken öffnen/schließen: funktioniert die Büroklammer zuverlässig? Truck auf dem Tisch: kippt er beim Seilzug? Erst nach OK Strom einschalten.

   Check: Seil wickelt sauber auf — Kran-Schwenk frei — Haken öffnet/schließt zuverlässig

   Tipp: Das Seil nicht zu straff aufwickeln — die erste Windung mit Heißkleber sichern

5. Abschlepp-Mission: Fahrzeug aufhaken und ziehen

   Strom einschalten. Kran-Betrieb: Steuerknüppel schwenkt, Dreh-Regler neigt, die Berührungsfläche öffnet den Haken. Seil ablassen, Haken über dem Spielzeugauto positionieren, Haken schließen, Seil wieder aufwickeln. Dann die Fahrmodus-Fläche berühren: jetzt fahren beide Antriebs-Servos den Truck mit der Last.

   Check: Ein kleines Spielzeugauto wird aufgehoben und lässt sich im Fahrmodus transportieren

   Tipp: Der Fahrmodus aktiviert die Räder — im Kran-Betrieb bewegen sie sich nicht

Troubleshooting

• Schrittmotor verliert Schritte beim Heben — Last zu schwer — DC-Kraftunterstützung erhöhen oder Last auf max. 100 g reduzieren
• Kran kippt beim Aufheben — Truck-Basis beschweren — mindestens 300 g Ballast im Truck-Boden unter dem Kran
• Neigung driftet, wenn der Dreh-Regler losgelassen wird — Dreh-Regler-Wert nach der Verwendung zurücksetzen — sonst summiert sich die Neigung weiter auf

Modifikationen & Sicherheit

• Pro-Tipp: Aktuelle Seil-Länge auf einer kleinen Skala anzeigen
• Pro-Tipp: DC-Kraftunterstützung automatisch erhöhen, sobald die Last schwerer wird
• Sicherheit: Maximal 200 g Zuglast am Haken — mehr überlastet den Schrittmotor und kippt den Truck

Wichtige Code-Teile

// Seilwinde: JoystickY steuert Geschwindigkeit
int windeSpd = applyDeadzone(map(JoystickY, 0, 4095, -5, 5), 0, 1);
if(windeSpd != 0) stepper.move(windeSpd * 15);
setMotorspeed(windeSpd * 20); // DC parallel für Drehmoment

// S1: Kran-Schwenk, S2: Neigung (Encoder), S3: Haken (touch1)
servocontroller.setServoPulse(1, mapJoystickX);
servocontroller.setServoPulse(2, map(constrain((int)EncoderPos, -50, 50), -50, 50, 1000, 2000));
if(!ismoving[3]) servocontroller.startMove(3, touch1 ? 2000 : 1000, 400);

// Dual-Modus: touch2 = Fahrmodus
int driveT = applyDeadzone(map(JoystickX, 0, 4095, -150, 150), 0, 30);
servocontroller.setServoPulse(4, touch2 ? constrain(1500 + driveT, 1000, 2000) : 1500);
servocontroller.setServoPulse(5, touch2 ? constrain(1500 - driveT, 1000, 2000) : 1500);

if(abs(windeSpd) > 0) Buzzer.setMode(SHORT_BLINK); else Buzzer.setValue(0);

stepper.run();

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