MODE 8 — TOWER CAR

Ziel & Anwendung

Fahrzeug mit rotierendem Servo-Scan-Turm — S3 schwingt automatisch hin und her und misst Hindernisse in alle Richtungen. Buzzer warnt bei nahen Objekten im Scan-Bereich.

• Sinusförmige Scan-Bewegung eines Servo-Turms implementieren.
• Ultraschall-Sensor als rotierendes Scanner-System aufbauen.
• Fahrt und Scan-Bewegung parallel und unabhängig steuern.

Anschluss & Funktion

Motoren am Board

Materialliste

• Chassis wie MODE 1 (S4/S5 Antrieb, S1 Lenkung)
• 1 Toilettenpapierrolle oder kleines Kartonkästchen als Turm
• Klebeband zum Fixieren des Turms auf S3

Step-by-Step Tutorial

1. Fahrzeug-Chassis aufbauen

   Chassis wie MODE 1 aufbauen. Für den erhöhten Turm: Basis mit schweren Gegenständen beschweren (Steine/Schrauben in den Karton legen) damit der Schwerpunkt tief bleibt.

   Check: Chassis stabil, S4/S5 Antrieb, S1 Lenkung — identisch MODE 1

   Tipp: Turm wird oben montiert und erhöht den Schwerpunkt. Breiteres Chassis und tiefere Basis verwenden.

2. Scan-Turm auf S3 bauen

   Wichtig: ProtoPeaks bleibt fest am Chassis. S3 (180°) oben auf dem Chassis montieren. Servo-Horn auf S3 schrauben. Toilettenpapierrolle als dekorativen Turm auf das Horn kleben. S3 dreht nur die Attrappe — der Sensor dreht nicht mit. Für echten Scan: ProtoPeaks separat auf S3 montieren (fortgeschritten).

   Check: S3 (180°) trägt den Turm und dreht den ProtoPeaks-Ultraschall-Sensor von links nach rechts

   Tipp: ProtoPeaks selbst ist der Scanner — der Ultraschall-Sensor sitzt auf dem Board. S3 muss das ganze ProtoPeaks NICHT drehen. Stattdessen: nur einen kleinen Spiegel oder Umlenkung auf S3 montieren.

3. Leichtgängigkeits-Test

   Alle Räder von Hand drehen. Turm-Servo S3 von Hand schwenken — muss leicht gehen. Dann einschalten.

   Check: Turm dreht leicht von Hand, keine Kabel werden mitgedreht

   Tipp: Kabel von ProtoPeaks genug Spielraum lassen wenn ProtoPeaks auf dem Turm montiert wird.

4. MODE 8 aktivieren — Scan und Fahrt

   Autos → MODE 8. Turm beginnt automatisch zu schwingen (sinusförmig ±450µs). Auto gleichzeitig mit Joystick fahren. Objekt auf ca. 25 cm vor Sensor bringen: Buzzer gibt SHORT_BLINK. Display zeigt Scan-Distanz.

   Check: S3-Turm schwingt automatisch hin und her. Fahrt via Joystick möglich. Buzzer bei < 30 cm.

   Tipp: scanPhase += 0.05f pro Update: bei 250ms Update = ca. 6.3 Sek. pro voller Schwingung. Für schnelleren Scan: 0.1f.

5. Klappe und Rücklicht anbringen

   Baue eine kleine Klappe am Turm, die sich öffnet sobald ein Objekt erkannt wird, sowie eine Rücklicht-Klappe hinten, die bei Richtungswechseln kurz aufblitzt.

   Check: Klappe am Turm öffnet frei, Rücklicht-Klappe reagiert beim Testen von Hand

6. Scan-Erkennung testen

   Objekt in verschiedene Positionen um das Auto stellen. Beobachten wann der Buzzer reagiert. Das Auto fährt dabei weiter. Turm-Attrappe dreht visüll mit.

   Check: Buzzer erkennt Objekte im Scan-Bereich unabhängig von Fahrt

   Tipp: Der Sensor dreht sich im Basissetup nicht wirklich — er zeigt immer in eine feste Richtung. Für echtes Scanning: ProtoPeaks auf Servo montieren.

Troubleshooting

• Turm schwingt aber Sensor zeigt immer gleiche Distanz — Sensor dreht sich nicht mit dem Turm (Basis-Setup). Für echtes Radar: ProtoPeaks auf S3 mit montieren und Kabel verlängern.
• Buzzer piept dauerhaft — Objekt ist permanent im Erfassungsbereich. Sensor prüfen: distanceCM auf Display kontrollieren. Bei < 30 cm immer Alarm.

Modifikationen & Sicherheit

• Pro-Tipp: scanPhase-Inkrement auf 0.1 erhöhen für schnelleren Scan-Rhythmus.
• Erweiterung: Scan-Position auf dem Display als Winkel anzeigen — so entsteht ein primitives Radar-System.
• Sicherheit: Beim Drehen von ProtoPeaks auf S3 sicherstellen dass alle Kabel genug Spielraum haben — kein Kabelbruch durch Verdrillen.

Wichtige Code-Teile

// Fahrt via Joystick (Differentialantrieb)
servocontroller.setServoPulse(1, map(constrain((int)JoystickX, 0, 4095), 0, 4095, 1100, 1900));
servocontroller.setServoPulse(4, driveL);
servocontroller.setServoPulse(5, driveR);
// S3 (180°): Turm schwingt automatisch hin und her
static float scanPhase = 0;
scanPhase += 0.05f;
servocontroller.setServoPulse(3, 1500 + (int)(sin(scanPhase) * 450));
// Buzzer bei Objekt im Scan-Bereich < 30 cm
if(distanceCM > 0 && distanceCM < 30) Buzzer.setMode(SHORT_BLINK); else Buzzer.setValue(0);

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