MODE 6 — TURRET

Ziel & Anwendung

Ein selbst gebautes Abwehr-Türmchen! Abstandssensor unter 100 cm oder Infrarot-Sensor signalisieren ein Ziel — zwei Rundservos richten das Türmchen sanft darauf aus. Eine Berührungsfläche löst aus: der Schuss-Servo schnellt vor, der Schrittmotor simuliert den Rückstoß.

• Sanfte, ruckelfreie Nachführung des Türmchens Richtung Ziel umsetzen
• Abstandssensor und Infrarot-Sensor als kombinierte Ziel-Erkennung nutzen
• Eine Schuss-Sequenz mit Rückstoß-Effekt bauen

Anschluss & Funktion

Motoren am Board

Materialliste

• Schuhkarton oder stabile Kartonbox als Basis (beschwert mit Steinen)
• Kartonröhren als Lauf-Attrappe (max. 15 cm, Gegengewicht einplanen)
• Strohhalme als Drehachsen-Lager
• Heißkleber
• Zahnstocher als Achspins
• Gummibänder zur Rückstellkraft

Step-by-Step Tutorial

1. Basis und Schwenk-Achse aufbauen

   Baue eine stabile Basis (min. 20×20 cm Karton, mit Steinen beschwert). Montiere den Schwenk-Servo so, dass sein Horn die gesamte Türmchen-Plattform dreht. Plastik-Servo-Horn aufschrauben und flächig auf die Unterseite der Plattform kleben. Prüfe freien Lauf ohne Klemmen.

   Check: Schwenk-Plattform dreht sich gleichmäßig links/rechts ohne zu ruckeln

   Tipp: Das seitliche Schwenken bestimmt, wie schnell das Türmchen einem Ziel folgt

2. Neige-Achse und Lauf aufbauen

   Montiere den Neige-Servo auf der Schwenk-Plattform. Die Kartonröhre (Lauf) verbindet sich über dessen Horn. Bei Lauf > 12 cm: kleinen Stein als Gegengewicht auf der Rückseite. Strohhalme als Lager für die Neige-Achse.

   Check: Lauf-Attrappe wippt frei auf/ab ohne die Schwenk-Plattform mitzunehmen

   Tipp: Lauf-Röhre max. 15 cm — bei längerem Lauf Gegengewicht am Heck der Türmchen-Plattform

3. Schuss-Mechanismus mit Rückstoß

   Befestige den Schuss-Servo an der Lauf-Unterseite als Schuss-Mechanismus (z.B. eine Flagge, die hochschnellt). Bei Berührung der Auslösefläche schnellt sie schnell nach vorne, gleichzeitig simuliert der Schrittmotor einen kurzen Rückstoß. Die beiden Schwenk-Servos zeigen dabei zusätzlich Munitions-Förderer-Optik.

   Check: Bei Berührung: Schuss-Servo macht schnellen Ausschlag, Schrittmotor rückt spürbar zurück

   Tipp: Ein schneller, kurzer Ausschlag wirkt überzeugender als eine langsame Bewegung

4. Leichtgängigkeitstest aller Achsen

   Alle Achsen von Hand durchbewegen. Das Schwenken muss einen vollständigen Kreis beschreiben können. Das Neigen kippt ca. 45° nach oben/unten. Erst nach freiem Lauf Strom einschalten.

   Check: Schwenken und Neigen laufen manuell frei, Lauf-Gelenk ohne Widerstand

   Tipp: Festsitzende Lager mit Bleistift-Graphit schmieren

5. Ziel-Erkennung und Nachführung testen

   Ziel erkannt, wenn ein Objekt näher als 100 cm ist oder der Infrarot-Sensor anschlägt. Die Nachführung erfolgt sanft und gefiltert, ohne ruckartige Sprünge. Ist kein Ziel in Reichweite, bleibt das Türmchen ruhig stehen. Die Berührungsfläche löst jederzeit die Schuss-Sequenz aus.

   Check: Bei Objekt in Reichweite: Türmchen dreht sich sanft Richtung Ziel ohne zu ruckeln

   Tipp: Kein Ziel in Reichweite: das Türmchen bleibt einfach stehen

Troubleshooting

• Türmchen schwingt ständig hin und her ohne Ziel — Nachführung sanfter einstellen (weniger reaktiv) oder Ansprechschwelle erhöhen
• Schuss-Ausschlag zu schwach — Ausschlag-Zielposition leicht erhöhen, soweit es der Servo mechanisch erlaubt
• Rückstoß bleibt aus — Schrittmotor-Ansteuerung muss regelmäßig in der Hauptschleife laufen — sonst wird die Bewegung nicht ausgeführt

Modifikationen & Sicherheit

• Pro-Tipp: Zwei getrennte Zonen (Warn- und Schussbereich) per Dreh-Regler einstellen
• Pro-Tipp: LED am Rüttel-Motor als Mündungsfeuer-Simulation
• Sicherheit: Niemals echte Projektile verwenden — nur Softbälle oder Schaumstoff als Munitions-Attrappe

Wichtige Code-Teile

// Ziel-Erkennung: Ultraschall ODER IR
bool targetDetected = (distanceCM < 100 || IRSensor > 2500);

if (targetDetected) {
    // filterAnalog für ruckelfreie Nachführung
    filteredPan = filterAnalog(panError, filteredPan, 0.2f);
    filteredTilt = filterAnalog(tiltError, filteredTilt, 0.2f);
    servocontroller.setServoPulse(4, 1500 + (int)(filteredPan * 3.0f)); // Pan
    servocontroller.setServoPulse(5, 1500 + (int)(filteredTilt * 3.0f)); // Tilt
} else {
    servocontroller.setServoPulse(4, 1500); // Stop
    servocontroller.setServoPulse(5, 1500);
}

// CapSensor feuert Schuss-Sequenz
if (isButtonPressed(CapSensoractiveHigh, lastCap)) {
    startMove(3, 2000, 80); // Schneller Ausschlag
    stepper.move(50);        // Rückstoß-Simulation
}

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