MODE 8 — SCHLANGE

Ziel & Anwendung

Fünf Servos bilden eine Schlange die sich wie echte Physik anfühlt! Eine Sinuswelle läuft durch alle fünf Glieder mit konstanter Phasenverschiebung — Encoder steuert die Wellenlänge von eng-gedrehtem Ringel bis weit-gestrecktem Meeresaal. Hypnotisch, organisch und überraschend einfach zu bauen.

• Eine durchlaufende Welle mit zeitlichem Versatz über alle Wellensegmente treibt die Schlange an
• Der Dreh-Regler ändert die Wellenlänge live für ganz unterschiedliche Bewegungstypen
• Ein dezenter Vibrations-Antrieb und ein drehbarer Kopf runden die Bewegung ab

Anschluss & Funktion

Motoren am Board

Materialliste

• Fünf kurze Kartonstreifen (je 6 cm) als Schlangenglieder
• Dünne Schnüre (je 3 cm) als flexible Gelenke zwischen den Gliedern
• Langer Streifen Karton als Schlangen-Rücken (Verbindungsstruktur)
• Buntes Papier als Schlangenmuster (Schuppen-Optik)
• Klebeband

Step-by-Step Tutorial

1. Schlangenkörper mit fünf Servogelenken aufbauen

   Baue gleich große Kartonstreifen (6 cm lang, 2 cm breit) als Schlangenglieder. Lege alle Wellensegment-Servos in einer Reihe. Plastik-Servo-Hörner auf alle aufschrauben, je ein Karton-Glied flächig drauf kleben. Verbinde die Glieder mit 3-cm-Schnurstücken für flexible Gelenke. Das erste Segment bildet den Kopf, das letzte den Schwanz. Buntes Papier-Schuppenmuster oben drauf für Schlangen-Look.

   Check: Alle Glieder frei beweglich — vom Kopf-Segment bis zum Schwanz-Segment in einer Linie aufgebaut

   Tipp: Jedes Servo-Horn zeigt nach oben — das Karton-Glied liegt flach und wird von oben auf das Horn gelegt

2. Wellenbewegung mit zeitlichem Versatz über alle Segmente legen

   Eine durchlaufende Wellenbewegung läuft von Kopf zu Schwanz — jedes Segment folgt der gleichen Bewegung wie sein Vorgänger, nur mit kurzer Verzögerung. So entsteht der Eindruck, dass sich die Welle sichtbar durch den ganzen Körper schiebt. Der Dreh-Regler stellt die Wellenlänge ein: kurz für viele enge Wellen, lang für eine einzige, gestreckte Welle.

   Check: Kopf- und Schwanz-Segment bewegen sich nie gleichzeitig in dieselbe Richtung — die Wellenform ist klar sichtbar

   Tipp: Kurze Wellenlänge ergibt mehrere enge Wellen hintereinander, lange Wellenlänge eine einzige, gestreckte Welle

3. Geschwindigkeits-Steuerung und Kopf-Drehung einrichten

   Die Berührungsfläche schaltet zwischen einer gemütlichen Kriechgeschwindigkeit und normalem Tempo um. Der Vibrations-Antrieb läuft auf niedriger Stufe mit einer leichten Schwankung im Takt der Welle — die Schlange 'atmet' dabei sichtbar mit. Der Kopf lässt sich über den Dreh-Regler in die gewünschte Richtung drehen. Ein Druck auf den Joystick-Knopf lässt die Welle für einen kurzen Moment innehalten — die Schlange hält inne und schaut sich um.

   Check: Regler nach links: langsame, träge Wellenbewegung. Regler nach rechts: andere Wellenlänge, andere Körperform

   Tipp: Wellen-Geschwindigkeit lässt sich unabhängig von der Wellenlänge einstellen

4. Leichtgängigkeitstest aller Gelenke

   Jedes Servo-Horn manuell fast durch den vollen Bewegungsbereich führen: bewegt sich das angehängte Glied frei? Hakt es an Nachbargliedern? Gelenk-Schnüre alle gleichlang? Schlange ausgestreckt auf flachem Untergrund: liegt sie ohne Verdrehung? Schwanz-Segment manuell wackeln: folgt die Bewegung natürlich nach vorne? Erst nach dieser Prüfung Strom einschalten.

   Check: Alle Glieder frei beweglich — Schnur-Gelenke biegen sich, ohne zu reißen

   Tipp: Schnur-Gelenke nicht zu kurz — mindestens 3 cm, damit bei voller Auslenkung keine Spannung entsteht

5. Wellenform variieren und Schlangen-Charaktere entdecken

   Strom einschalten. Regler auf Mitte: klassische Schlangenbewegung. Regler nach links: enge Zick-Zack-Ringel. Regler nach rechts: weite, träge Aal-Schwimmbewegung. Berührungsfläche antippen: Tempo-Wechsel. Joystick-Knopf drücken: die Schlange hält inne. Auf Tisch legen: gleitet sie durch die Vibration vorwärts? Verschiedene Wellenlängen ausprobieren — jede fühlt sich wie ein anderes Tier an.

   Check: Kurze Wellenlänge: enge Ringel-Bewegung. Lange Wellenlänge: sanfte Aal-Schwimmbewegung

   Tipp: Eine mittlere Wellenlänge sieht aus wie eine Rennschlange — energisch und schnell, eine lange Wellenlänge wirkt majestätisch-langsam

Troubleshooting

• Schlange bewegt alle Glieder gleichzeitig (kein Welleneffekt) — Wellenlänge am Regler prüfen — bei minimaler Einstellung bewegen sich alle Glieder gleich, eine größere Wellenlänge ist nötig
• Glieder verhaken sich ineinander — Schnur-Gelenke verlängern (auf 4–5 cm), damit genug Spielraum für volle Auslenkung besteht
• Schlange dreht sich statt geradeaus zu fahren — Ausschlag aller Wellensegment-Servos exakt angleichen — Unterschiede erzeugen einen Kurvenzug

Modifikationen & Sicherheit

• Pro-Tipp: Amplitude per JoystickY steuern (200–450) — kleine Amplitude = streckt sich, große = ringelt sich
• Pro-Tipp: Negatives wl-Vorzeichen kehrt die Wellenrichtung um — Schlange bewegt sich rückwärts

Wichtige Code-Teile

// Wellenlänge per Encoder
waveLen = constrain(waveLen + EncoderPos * 0.1f, 0.3f, 3.0f); EncoderPos = 0;

// Sinuswelle mit Phasenverschiebung über alle 5 Servos
float wave = millis() * 0.005f;

servocontroller.setServoPulse(1, 1500 + (int)(sin(wave + 0.0f * waveLen) * 400));
servocontroller.setServoPulse(2, 1500 + (int)(sin(wave + 1.0f * waveLen) * 400));
servocontroller.setServoPulse(3, 1500 + (int)(sin(wave + 2.0f * waveLen) * 400));
servocontroller.setServoPulse(4, 1500 + (int)(sin(wave + 3.0f * waveLen) * 400));
servocontroller.setServoPulse(5, 1500 + (int)(sin(wave + 4.0f * waveLen) * 400));

// DC: leichte Vibrations-Variation
setMotorspeed(20 + (int)(sin(wave) * 15));

// Stepper: Kopf-Richtung per Encoder
if(abs(EncoderPos) > 0) { stepper.move((int)EncoderPos * 15); EncoderPos = 0; }
stepper.run();

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