MODE 10 — Krabbe & Pirouette

Ziel & Anwendung

Beide Achsen lenken mit — per Tastendruck wechselst du zwischen Krabbengang (das Auto schiebt sich seitlich) und Pirouette (das Auto dreht sich auf der Stelle). Zwei völlig unterschiedliche Fahrmodi in einem Fahrzeug.

• Vorder- und Hinterachse lenken unabhängig — das eröffnet zwei völlig neue Bewegungsarten.
• Ein Tastendruck wechselt zwischen Seitwärts-Schub und Drehung auf der Stelle.
• Ein Fähnchen zeigt jederzeit, welcher der beiden Modi gerade aktiv ist.

Anschluss & Funktion

Motoren am Board

Materialliste

• Chassis wie MODE 1, aber mit lenkbarer Vorder- UND Hinterachse
• 2 zusätzliche Kartonstreifen als Lenkgestänge hinten
• Klebeband und Heißkleber

Step-by-Step Tutorial

1. Vorder- und Hinterachse lenkbar bauen

   Baue Vorder- und Hinterachse identisch: je ein Servo mit Karton-Lenkgestänge, das die jeweilige Achse einschlägt. Beide Achsen müssen unabhängig voneinander funktionieren.

   Check: Beide Achsen lassen sich unabhängig von Hand einschlagen

   Tipp: Baue die Hinterachse spiegelbildlich zur Vorderachse — gleiche Technik, gleiche Bauteile.

2. Antrieb, Modus-Fähnchen und Blinker montieren

   S4/S5 wie beim Standard-Auto als Differentialantrieb montieren. Baue ein kleines Fähnchen, das den aktiven Modus zeigt, sowie zwei kleine Blinker-Klappen an den Seiten.

   Check: Beide Antriebsräder drehen frei, Fähnchen und Blinker bewegen sich ohne Klemmen

3. Leichtgängigkeits-Test

   Auto von Hand schieben — muss leicht rollen. Beide Lenkachsen einzeln von Hand einschlagen. Dann ProtoPeaks einschalten.

   Check: Alle Räder drehen frei, beide Achsen lenken leicht

4. Mode 10 starten — Krabbengang testen

   Wähle im Menü Autos den zehnten Modus. Joystick X auslenken: Beide Achsen lenken gleichsinnig, das Auto bewegt sich schräg seitlich statt in einer Kurve zu fahren.

   Check: Joystick X: Vorder- und Hinterachse lenken in dieselbe Richtung — das Auto schiebt sich seitlich

5. Pirouette-Modus testen

   Drücke die Joystick-Taste: Das Fähnchen wechselt auf „Pirouette“. Jetzt lenkt die Hinterachse gegensinnig zur Vorderachse — bei Antrieb dreht sich das Auto auf der Stelle statt vorwärtszufahren. Erneuter Tastendruck: zurück zum Krabbengang.

   Check: Joystick-Taste drücken: Fähnchen wechselt, Hinterachse lenkt jetzt gegensinnig — das Auto dreht sich auf der Stelle

   Tipp: Der Schrittmotor zählt im Hintergrund mit, wie viele volle Umdrehungen das Auto in diesem Modus schon gedreht hat.

Troubleshooting

• Krabbengang sieht aus wie normales Lenken — Hinterachse ist nicht wirklich unabhängig verbaut — prüfen, ob das hintere Lenkgestänge frei beweglich ist und nicht mit der Karosserie verklebt wurde.
• Pirouette dreht nicht rund, sondern ruckelt — Antriebsräder haben ungleichen Grip. Gummibänder um beide Räder gleichmäßig spannen.

Modifikationen & Sicherheit

• Pro-Tipp: Radabstand (Radstand) möglichst kurz halten — das macht die Pirouette sichtbar dynamischer.
• Erweiterung: Dritten Modus per langem Tastendruck ergänzen, der beide Achsen unabhängig lässt.
• Sicherheit: Pirouette-Modus nur auf freier Fläche testen — das Fahrzeug dreht sich unvorhersehbar.

Wichtige Code-Teile

// Joystick-Taste togglet zwischen Krabbe und Pirouette
toggleState(RemoteJoystickBtn, lastJoyBtn9, pirouette);
uint16_t frontStr = map(constrain((int)JoystickX, 0, 4095), 0, 4095, 1100, 1900);
uint16_t rearStr = pirouette ? (3000 - frontStr) : frontStr;
servocontroller.setServoPulse(1, frontStr);
servocontroller.setServoPulse(2, rearStr);
servocontroller.setServoPulse(4, driveL);
servocontroller.setServoPulse(5, driveR);
// S3: Moduse-Fähnchen
servocontroller.setServoPulse(3, pirouette ? 2000 : 1000);
if(pirouette) Buzzer.setMode(LONG_BLINK); else Buzzer.setValue(0);

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