MODE 8 — EMERG RST

Ziel & Anwendung

Wenn alles außer Kontrolle gerät — ein Knopf bringt alles zurück in die Mitte! Alle Servos fahren gleichzeitig in ihre Neutral-Position zurück, der Schrittmotor kehrt zum Ausgangspunkt zurück, alle Motoren stoppen. Der Joystick-Knopf oder beide Berührungsflächen gleichzeitig lösen den Notfall aus. Im Normalbetrieb folgen alle Servos synchron dem Joystick.

• Der Joystick-Knopf oder beide Berührungsflächen gleichzeitig lösen den Notfall-Reset aus — alle Ausgänge auf Neutral
• Im Normalbetrieb steuert der Joystick alle Servos synchron — sichtbare Gleichbewegung
• Ein rhythmisches Pulsieren des Buzzers während des Resets zeigt an, dass das System bereit ist zurückzufahren

Anschluss & Funktion

Motoren am Board

Materialliste

• Karton-Panel mit einem großen roten 'RESET'-Knopf aus Pappe (Joystick-Button-Markierung)
• Fünf Karton-Fähnchen auf S1–S5 (je 4 cm) als visülle Reset-Anzeige
• Roter und grüner Aufkleber für Warn-Status
• Klebeband

Step-by-Step Tutorial

1. Reset-Panel aufbauen und Fähnchen montieren

   Baue ein Karton-Panel als Reset-Zentrale. Plastik-Servo-Horn auf alle Servos aufschrauben, Karton-Fähnchen (4 cm) flächig draufkleben. Die drei Fähnchen-Servos zeigen in der Neutral-Position waagrecht (Mitte). Die beiden Rotor-Servos stehen in der Neutral-Position still. Großen roten RESET-Aufkleber direkt über dem Joystick-Knopf. Roten Aufkleber (Warnung) und grünen Aufkleber (OK) neben dem ersten Fähnchen-Servo als Status-Anzeige.

   Check: Alle fünf Servo-Fähnchen stehen in der Neutral-Position exakt waagrecht

   Tipp: Fähnchen alle gleich lang und gleich schwer halten — sonst dreht ein Servo schneller als die anderen beim Reset

2. Normalbetrieb: Synchron-Steuerung per Joystick

   Im Normalbetrieb (kein Reset) steuert der Joystick alle drei Fähnchen-Servos gleichzeitig. Alle bekommen dieselbe Zielposition. So wandern alle Fähnchen synchron — wie ein Orchester das denselben Takt schlägt. Die beiden Rotor-Servos stehen im Normalbetrieb still. Joystick in Mittelstellung: alle Servos in der Mitte.

   Check: Joystick nach rechts: alle drei Fähnchen drehen synchron nach rechts. Nach links: alle nach links. Perfekte Gleichbewegung

   Tipp: Alle drei Fähnchen-Servos bekommen exakt dieselbe Zielposition vom Joystick

3. Notfall-Reset auslösen und beobachten

   Der Joystick-Knopf (oder beide Berührungsflächen gleichzeitig) löst den Reset aus. Alle Servos fahren gleichzeitig sanft in die Mitte. Der Schrittmotor fährt zum Ursprungspunkt zurück. Der Rüttel-Motor stoppt. Der Buzzer pulsiert rhythmisch, solange der Reset läuft. Kurz danach: Normalbetrieb wird wieder aufgenommen.

   Check: Joystick-Knopf drücken: alle Servos fahren sofort in die Mitte, der Schrittmotor fährt zum Ursprung, der Buzzer pulsiert

   Tipp: Der Reset dauert eine knappe Sekunde — während dieser Zeit pulsiert der Buzzer als Rückkehr-Signal

4. Leichtgängigkeitstest aller Fähnchen

   Bevor Strom eingeschaltet wird: alle Servos manuell hin- und herbewegen — leichtgängig? Fähnchen kollidieren nicht? Schrittmotor manuell drehen: läuft der Faden sauber? Alle Verbindungen fest? Erst nach OK Strom einschalten.

   Check: Alle fünf Fähnchen können frei schwingen — keines berührt ein anderes oder die Panel-Wand

   Tipp: Fähnchen-Abstand mindestens 3 cm damit sie sich bei voller Aussteuerung nicht überlappen

5. Stress-Test: Reset aus extremer Stellung

   Strom einschalten. Joystick ganz nach rechts: alle Fähnchen zeigen rechts. Joystick ganz nach links: alle links. Joystick-Knopf drücken: alle Fähnchen kehren gleichzeitig in die Mitte zurück, der Buzzer pulsiert. System bereit. Erneut: Fähnchen auslenken, beide Berührungsflächen gleichzeitig drücken: Reset. Zwei verschiedene Auslöser — ein Ergebnis.

   Check: Alle Servos auf Maximum stellen, dann Reset: alle kehren innerhalb eines Wimpernschlags in die Mitte zurück

   Tipp: Wenn ein Servo nicht in die Mitte findet: Servo-Horn neu montieren — die Mitte muss physisch der Neutral-Position entsprechen

Troubleshooting

• Reset funktioniert aber ein Servo fährt nicht in die Mitte — Servo-Horn-Montage prüfen: Horn in anderer Stellung aufgeschraubt? Die Mitte muss physisch der Neutral-Position entsprechen
• Beide Berührungsflächen zusammen lösen den Reset dauerhaft aus solange gedrückt — Reset darf nur einmal pro Druck auslösen — Loslassen ist nötig, bevor ein neuer Reset ausgelöst werden kann
• Schrittmotor fährt nach Reset nicht zum Ursprung zurück — Wenn der Schrittmotor nie auf null gesetzt wurde, gilt die Position beim Einschalten als Ursprung — beim Testen daran denken

Modifikationen & Sicherheit

• Pro-Tipp: Reset-Zähler auf S4/S5 anzeigen — wie oft wurde heute schon der Notfall-Reset ausgelöst?
• Pro-Tipp: Nach dem Reset startet automatisch eine kurze Selbsttest-Sequenz: alle Servos einmal voll ausfahren

Wichtige Code-Teile

// Reset-Auslöser
bool resetTrigger = isButtonPressed(JoystickButton, lastJoyBtn)
                 || (touch1 && touch2);
if(resetTrigger) { resetActive = true; resetT = millis(); }

if(resetActive) {
    // Alle Servos auf Neutral
    if(!ismoving[1]) servocontroller.startMove(1, 1500, 500);
    if(!ismoving[2]) servocontroller.startMove(2, 1500, 500);
    if(!ismoving[3]) servocontroller.startMove(3, 1500, 500);
    servocontroller.setServoPulse(4, 1500);
    servocontroller.setServoPulse(5, 1500);
    stepper.moveTo(0);
    setMotorspeed(0);
    Buzzer.setMode(HEARTBEAT);
    if(millis() - resetT > 600) resetActive = false;
} else {
    // Normalbetrieb: JoystickX steuert alle Servos synchron
    int syncP = map(JoystickX, 0, 4095, 1000, 2000);
    servocontroller.setServoPulse(1, syncP);
    servocontroller.setServoPulse(2, syncP);
    servocontroller.setServoPulse(3, syncP);
    Buzzer.setValue(0);
}
stepper.run();

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