MODE 1 — CLOWN WAVE

Ziel & Anwendung

Ein Karton-Clown, der einfach nur freundlich winkt! Neige den ProtoPeaks-Sender sanft zur Seite und die Hand des Clowns folgt weich mit — kein Ruckeln, alles fließend. Der Joystick spreizt zusätzlich die Finger, und sobald die Hand in Bewegung ist, flattert ein kleiner Ärmel mit.

• Weiches, geglättetes Winken per Neigungs-Steuerung statt hartem Servo-Sprung umsetzen
• Finger-Spreizung über den Joystick als zweite, unabhängige Handbewegung ergänzen
• Ärmel-Klappe und Schulter-Mitschwung automatisch an die Wink-Bewegung koppeln

Anschluss & Funktion

Motoren am Board

Materialliste

• Kartonbox (ca. 20×15 cm) als Clown-Körper
• Kartonstreifen (ca. 8 cm) als winkende Hand und Unterarm
• Kleiner Kartonlappen als Ärmel-Klappe
• Bunte Papierschnipsel zur Clown-Dekoration
• Klebeband

Step-by-Step Tutorial

1. Winkende Hand und Handgelenk aufbauen

   Baue den Clown-Körper aus einer Kartonbox. Befestige den Hand-Servo an der Schulter: Plastik-Servo-Horn aufschrauben, den Kartonstreifen als Hand flächig darauf kleben. Der Handgelenk-Servo sitzt direkt am Übergang zum Unterarm — Horn aufschrauben, kleine Gelenk-Platte drauf. Basis mit ein wenig Gewicht beschweren, damit der Clown beim Winken nicht wackelt.

   Check: Die Hand lässt sich von ganz links bis ganz rechts frei durchschwenken, ohne am Körper zu streifen

   Tipp: Handgröße klein halten (max. 8 cm) — ein leichter Kartonstreifen reicht für weiches Winken

2. Finger-Spreizung und Ärmel-Klappe montieren

   Der Finger-Servo bekommt einen kleinen, fächerartig eingeschnittenen Karton-Aufsatz — Horn aufschrauben, Aufsatz flächig aufkleben. Bewegt sich unabhängig von der Hand über den Joystick. Die Ärmel-Klappe sitzt am Oberarm: kleiner Kartonlappen auf das Horn geklebt, flattert sichtbar mit, sobald die Hand in Bewegung ist.

   Check: Der Joystick öffnet und schließt die Finger unabhängig von der Wink-Bewegung

3. Schulter-Mitschwung und Kopf-Drehung einrichten

   Die beiden Schulter-Servos drehen bei jeder Wink-Bewegung leicht gegenläufig mit, das gibt dem Winken einen natürlichen Ganzkörper-Schwung. Der Kopf dreht sich in kleinen, sanften Schritten synchron zur Handbewegung mit — als würde der Clown seiner eigenen Hand zusehen.

   Check: Neigst du den Sender zur Seite, schwingen Schultern und Kopf leicht mit der Hand mit

   Tipp: Die Mitbewegung ist bewusst subtil — sie soll die Wink-Bewegung nur unterstützen, nicht überlagern

4. Leichtgängigkeitstest vor dem Einschalten

   Bewege die Hand von Hand durch den vollen Schwenkbereich — frei, ohne Widerstand? Handgelenk und Finger-Servo einzeln testen. Ärmel-Klappe leicht anheben — federt sie zurück? Kopf-Mechanik am Stepper von Hand drehen — läuft er leichtgängig? Erst wenn alles frei beweglich ist, Strom einschalten.

   Check: Hand, Handgelenk, Finger und Ärmel-Klappe lassen sich alle manuell frei bewegen

   Tipp: Kein Teil darf am Körper oder an einem Nachbar-Servo schleifen

5. Erstes Winken testen

   Strom einschalten. Sender langsam zur Seite neigen: die Hand folgt weich, ohne zu ruckeln. Ärmel-Klappe flattert dabei sichtbar mit. Joystick bewegen: die Finger öffnen und schließen sich unabhängig davon. Bei starker Wink-Bewegung ertönt ein kurzer, freundlicher Ton. Verschiedene Neigungswinkel ausprobieren, bis das Winken natürlich wirkt.

   Check: Sender sanft neigen lässt die Hand weich mitgehen, Joystick spreizt zusätzlich die Finger

   Tipp: Je sanfter die Neigung, desto weicher wirkt das Winken — schnelle Bewegungen wirken hektisch

Troubleshooting

• Die Hand ruckelt statt weich zu winken — Die Glättung braucht etwas Bewegung um wirksam zu werden — Sender langsamer neigen statt abrupt zu kippen
• Die Ärmel-Klappe flattert dauerhaft, auch in Ruhe — Die Wink-Schwelle ist zu niedrig eingestellt — kleine Zitterbewegungen des Senders lösen sie sonst ungewollt aus
• Der Kopf dreht sich zu stark — Kopf-Bewegung ist an die Hand gekoppelt — bei sehr weiten Wink-Ausschlägen normal, sonst Halterung am Stepper prüfen

Modifikationen & Sicherheit

• Pro-Tipp: Zweite Hand am gegenüberliegenden Servo — beidhändiges Winken für den großen Bühnenauftritt
• Pro-Tipp: Ärmel aus leichtem Stoff statt Karton für ein realistischeres Flattern

Wichtige Code-Teile

// Sanft geglättetes Winken per Gyro-Neigung
static float smHand = 1500;
filterAnalog(mapGyroY, smHand, 0.18f);
servocontroller.setServoPulse(1, (uint16_t)smHand); // Hand

// Handgelenk: kleine Zusatzbewegung
servocontroller.setServoPulse(2,
    constrain(1500 + (int)(sin(millis() * 0.008f) * 100), 1000, 2000));

// Finger-Spreizung per Joystick
servocontroller.setServoPulse(3, mapJoystickX);

// Schulter-Mitschwung (gegenläufig, subtil)
servocontroller.setServoPulse(4, 1500 + (int)((smHand - 1500) * 0.1f));
servocontroller.setServoPulse(5, 1500 - (int)((smHand - 1500) * 0.1f));

// Ärmel-Klappe flattert nur während aktiver Wink-Bewegung
bool waving = abs((int)smHand - 1500) > 100;
servocontroller.setServoPulse(6,
    waving ? (uint16_t)(1500 + sin(millis() * 0.02f) * 400) : 1000);

// Kopf folgt der Hand in kleinen Schritten
stepper.moveTo((int)((smHand - 1500) * 0.15f));

setMotorspeed(waving ? 15 : 0);
if(waving && !wavingBefore) Buzzer.setValue(100);
else if(!waving) Buzzer.setValue(0);

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