MODE 9 — WALKER

Ziel & Anwendung

Zwei 360°-Servos drehen Exzenter-Mechanismen die wie ein Tausendfüßer Schritte simulieren. Gyro-X gleicht Seitenneigung aus, S1 steuert Körper-Ausrichtung.

• Exzenter-Mechanismus aus Karton für Schrittbewegung bauen.
• Gyro-Feedback für Neigungs-Kompensation eines Laufroboters nutzen.
• Differentialsteuerung für Dreh- und Vorwärtsbewegung bei Walkern umsetzen.

Anschluss & Funktion

Motoren am Board

Materialliste

• 1 Kartonbasis ca. 20 × 10 cm als Körper
• 4–6 Holzstäbchen als Bein-Achsen
• 2 Kronkorken oder Kartonscheiben als Exzenter (leicht außermittig gelocht)
• Klebeband, Heißkleber
• Strohhalme als Gleitlager für Achsen

Step-by-Step Tutorial

1. Exzenter-Mechanismus bauen

   Zwei Kronkorken vorbereiten: je ein Loch ca. 3 mm vom Mittelpunkt entfernt bohren. Plastik-Mitnehmer des 360°-Servos S4 aufschrauben. Kronkorken auf Mitnehmer kleben — außermittig! Das erzeugt die Schrittbewegung.

   Check: Kronkorken sind außermittig auf die Servo-Achse gesteckt — erzeugen beim Drehen eine Heb-/Senkbewegung

   Tipp: Loch im Kronkorken 3–4 mm vom Mittelpunkt bohren — das ist der Exzenter-Versatz. Mehr Versatz = größerer Schritt, aber mehr Drehmoment nötig.

2. Beine aus Holzstäbchen bauen

   Holzstäbchen-Beine (6–7 cm) am Exzenter befestigen, gleichmäßig verteilt. Strohhalme als Gleitlager in die Kartonbasis stecken für reibungsarme Achsführung. Beine müssen leicht in den Lagern gleiten.

   Check: 4–6 Beine aus Holzstäbchen hängen am Exzenter und berühren den Boden abwechselnd

   Tipp: Beine dürfen max. 8 cm lang sein — sonst zu viel Hebel-Drehmoment. Gegengewicht auf der Karosserie oben anbringen wenn Beine länger sein müssen.

3. Karosserie und Schwerpunkt

   Kartonbasis mit schweren Gegenständen innen beschweren. ProtoPeaks flach und mittig aufkleben. Gyro muss korrekte Neigung messen — plan montieren.

   Check: Schwerpunkt liegt tief und innerhalb der Standfläche der Beine

   Tipp: Walker kippen leicht um — Basis beschweren (Steine, Batterien innen) für stabilen Schwerpunkt.

4. Leichtgängigkeits-Test

   Exzenter von Hand langsam drehen: Beine heben und senken sich abwechselnd. Muss leicht gehen. Wenn Beine klemmen: Lager aufweiten. Dann ProtoPeaks einschalten.

   Check: Exzenter dreht leicht per Hand. Beine gleiten leicht in Lagern. Schrittbewegung sichtbar ohne Motor.

   Tipp: Die Löcher für die Bein-Achsen mit einem Kugelschreiber ausweiten und glätten — reduziert Reibung erheblich.

5. Fühler-Antenne und Balance-Warnklappe anbringen

   Baue eine dünne Fühler-Antenne, die im Schrittrhythmus mitschwingt, sowie eine kleine Warnklappe, die sich hebt, sobald der Gyro-Ausgleich stark eingreift.

   Check: Antenne und Warnklappe bewegen sich frei von Hand

6. MODE 9 aktivieren und Gang testen

   Autos → MODE 9. Joystick Y nach vorne: beide Exzenter drehen, Walker macht Schritte. Joystick X: Kurve durch Geschwindigkeitsdifferenz. S2 kompensiert Gyro-Neigung automatisch. Buzzer tickt bei Bewegung.

   Check: Joystick Y = Vorwärtsbewegung. Joystick X = Drehrichtung. Buzzer tickt im Schrittrhythmus.

   Tipp: Walker braucht glatten Untergrund — auf Teppich funktioniert er weniger gut. Linoleum oder Holzboden ideal.

Troubleshooting

• Walker bewegt sich nicht vorwärts, dreht nur — Exzenter-Versatz zu gering — mehr Abstand vom Mittelpunkt für größere Schrittbewegung. Oder: Untergrund hat zu wenig Grip — Gummibänder um Bein-Enden wickeln.
• Walker kippt zur Seite — Schwerpunkt zu hoch. Basis beschweren. Beine kürzer machen (max. 5 cm). ProtoPeaks tiefer montieren.
• Schrittrhythmus unregelmäßig — Exzenter-Lager reiben. Löcher aufweiten. Strohhalme als Gleitlager einsetzen und Reibung testen.

Modifikationen & Sicherheit

• Pro-Tipp: Beinlänge von 6 auf 4 cm kürzen für weniger Drehmoment und ruhigeren Gang.
• Erweiterung: 6 Beine statt 4 für stabileren Tripod-Gang (immer 3 Beine am Boden).
• Sicherheit: Walker darf nicht von Tischkanten fallen — immer auf dem Boden testen.

Wichtige Code-Teile

// S4/S5 (360°) drehen Exzenter für Schrittbewegung
int walkSpd = applyDeadzone(map(JoystickY, 0, 4095, -300, 300), 0, 50);
int walkTrn = applyDeadzone(map(JoystickX, 0, 4095, -200, 200), 0, 50);
servocontroller.setServoPulse(4, constrain(1500 + walkSpd + walkTrn, 1000, 2000));
servocontroller.setServoPulse(5, constrain(1500 - walkSpd + walkTrn, 1000, 2000));
// S1 (180°): Karosserie-Ausrichtung
servocontroller.setServoPulse(1, map(constrain((int)JoystickX, 0, 4095), 0, 4095, 1200, 1800));
// S2 (180°): Gyro-X Neigungs-Kompensation
servocontroller.setServoPulse(2, constrain(1500 + (int)(GyroX * 3), 1200, 1800));
// Buzzer tickt im Schrittrhythmus
if(abs(walkSpd) > 50) Buzzer.setMode(SHORT_BLINK); else Buzzer.setValue(0);

Ähnliche Projekte

• MODE 10 — Krabbe & Pirouette — Beide Achsen lenken mit — per Tastendruck wechselst du zwischen Krabbengang (das Auto schiebt sich seitlich) und Pirouette (das Auto dreht sich auf der Stelle). Zwei völlig unterschiedliche Fahrmodi in einem Fahrzeug.
• MODE 1 — RC-CAR — Dein Karton-Flitzer mit allem Drumherum: Der Steuerknüppel gibt Gas und lenkt, während Heckspoiler, Kurvenlicht und Bremslicht wie bei einem echten Sportwagen ganz von allein mitspielen. Die Animation oben zeigt, wie die beiden Antriebsräder Gas und Lenkung mischen — genau dieses Auto rollt gleich durch dein Wohnzimmer.
• MODE 2 — GYRO DRIVE — Steck den Steuerknüppel weg — hier lenkst du, indem du die ganze Fernsteuerung kippst: nach vorne lehnen gibt Gas, zur Seite neigen dreht das Auto auf der Stelle. Die Animation oben zeigt, wie aus deiner Handbewegung Fahrbewegung wird.